git.barrelfish.org Git - barrelfish/blob - usr/drivers/omap44xx/fdif/fdif.c

   1 #include <stdio.h>
   2 #include <stdlib.h>
   3
   4 #include <barrelfish/barrelfish.h>
   5
   6 #include <dev/omap/omap44xx_cam_prm_dev.h>
   7 #include <dev/omap/omap44xx_cam_cm2_dev.h>
   8 #include <dev/omap/omap44xx_fdif_dev.h>
   9 #include <dev/omap/omap44xx_sr_mpu_dev.h>
  10 #include <dev/omap/omap44xx_device_prm_dev.h>
  11
  12 #include "fdif.h"
  13
  14 #define PRINT_BUFFER_SIZE (1024*1024)
  15 static char printbuf[PRINT_BUFFER_SIZE];
  16
  17 static omap44xx_cam_prm_t dev;
  18 static omap44xx_fdif_t devfdif;
  19 static omap44xx_cam_cm2_t devclk;
  20 //static omap44xx_sr_mpu_t devvolt;
  21 static omap44xx_device_prm_t devprm;
  22
  23 extern struct gimage lena_image;
  24
  25 // XXX: you need to have this functions in user space...
  26 // not sure about these two, tough
  27 //void cp15_invalidate_tlb(void);
  28 //void cp15_invalidate_i_and_d_caches(void);
  29
  30 static lpaddr_t* vbase_glbl;
  31
  32 static void manage_clocks(void)
  33 {
  34     printf("Enable the clocks in domain CD_CAM\n");
  35
  36     // Clock domain CAM
  37     lvaddr_t* vbase;
  38     errval_t err;
  39     err = map_device_register(0x4A009000, 4096, &vbase);
  40     assert(err_is_ok(err));
  41     FDIF_DEBUG("vbase points to %p\n", vbase);
  42
  43     omap44xx_cam_cm2_initialize(&devclk, (mackerel_addr_t)vbase);
  44     //omap44xx_cam_cm2_pm_cam_pwrstctrl_powerstate_wrf(&dev, omap44xx_cam_prm_POWERSTATE_2);
  45     omap44xx_cam_cm2_cm_cam_clkstctrl_clktrctrl_wrf(&devclk, 0x2);
  46     omap44xx_cam_cm2_cm_cam_fdif_clkctrl_modulemode_wrf(&devclk, 0x2);
  47
  48     //omap44xx_cam_cm2_pr(printbuf, PRINT_BUFFER_SIZE, &devclk);
  49     //printf("%s\n", printbuf);
  50
  51     //printf("Enable all the dependencies we can\n");
  52     //omap44xx_cam_cm2_cm_cam_staticdep_l3_1_statdep_wrf(&devclk, 0x1);
  53     //omap44xx_cam_cm2_cm_cam_staticdep_memif_statdep_wrf(&devclk, 0x1);
  54     //omap44xx_cam_cm2_cm_cam_staticdep_ivahd_statdep_wrf(&devclk, 0x1);
  55
  56     //omap44xx_cam_cm2_pr(printbuf, PRINT_BUFFER_SIZE, &devclk);
  57     //printf("%s\n", printbuf);
  58
  59
  60     printf("Handle voltage for domain: VDD_CORE_L\n");
  61
  62     // TODO access to smartreflex register not working, why?
  63     //offset = (0x4A0DD000 & ARM_L1_SECTION_MASK);
  64     //omap44xx_sr_mpu_initialize(&devvolt, (mackerel_addr_t)vbase+offset);
  65     //omap44xx_sr_mpu_srstatus_pr(printbuf, PRINT_BUFFER_SIZE-1, &devvolt);
  66     //printf("%s\n", printbuf);
  67
  68     err = map_device_register(0x4A307000, 4096, &vbase_glbl);
  69     assert(err_is_ok(err));
  70     lpaddr_t offset = (0x4A307B00 & 0xFFF);
  71     omap44xx_device_prm_initialize(&devprm, (mackerel_addr_t)vbase_glbl+offset);
  72     //omap44xx_device_prm_pr(printbuf, PRINT_BUFFER_SIZE, &devprm);
  73     //printf("%s\n", printbuf);
  74
  75     // Init voltage controller
  76     printf("Done handling voltage\n");
  77 }
  78
  79 static void manage_power(void)
  80 {
  81     printf("Power-on the PD_CAM domain for fdif\n");
  82
  83     // Power domain CAM
  84     lvaddr_t* vbase;
  85     errval_t err;
  86     err = map_device_register(0x4A307000, 4096, &vbase);
  87     assert(err_is_ok(err));
  88
  89     omap44xx_cam_prm_initialize(&dev, (mackerel_addr_t)vbase);
  90     omap44xx_cam_prm_pm_cam_pwrstctrl_powerstate_wrf(&dev, omap44xx_cam_prm_POWERSTATE_3);
  91
  92     while(omap44xx_cam_prm_pm_cam_pwrstst_powerstatest_rdf(&dev)
  93           != omap44xx_cam_prm_POWERSTATEST_3_r)
  94     {}
  95
  96     //omap44xx_cam_prm_pr(printbuf, PRINT_BUFFER_SIZE, &dev);
  97     //printf("%s\n", printbuf);
  98
  99     // Face detect Module
 100     err = map_device_register(0x4A10A000, 4096, &vbase);
 101     assert(err_is_ok(err));
 102
 103     omap44xx_fdif_initialize(&devfdif, (mackerel_addr_t)vbase);
 104
 105     // Set this to 0x1 to force the device off the standby mode
 106     omap44xx_fdif_fdif_sysconfig_standbymode_wrf(&devfdif, 0x2);
 107
 108     omap44xx_fdif_fdif_sysconfig_pr(printbuf, PRINT_BUFFER_SIZE, &devfdif);
 109     printf("%s\n", printbuf);
 110
 111     omap44xx_cam_cm2_pr(printbuf, PRINT_BUFFER_SIZE, &devclk);
 112     printf("%s\n", printbuf);
 113
 114 }
 115
 116 int main(void) {
 117     init_memory_manager();
 118
 119     manage_clocks();
 120     manage_power();
 121     //manage_voltage();
 122
 123     printf("FDIF Global Initialization\n");
 124     omap44xx_fdif_fdif_sysconfig_softreset_wrf(&devfdif, 1);
 125     while (omap44xx_fdif_fdif_sysconfig_softreset_rdf(&devfdif) != 0);
 126
 127     omap44xx_fdif_fdif_ctrl_max_tags_wrf(&devfdif, 0xA);
 128
 129     omap44xx_fdif_fdif_irqenable_set_finish_irq_wrf(&devfdif, 0, 1);
 130     omap44xx_fdif_fdif_irqenable_set_finish_irq_wrf(&devfdif, 1, 1);
 131     omap44xx_fdif_fdif_irqenable_set_finish_irq_wrf(&devfdif, 2, 1);
 132
 133     printf("Polling Method\n");
 134     printf("Set Image Parameters\n");
 135
 136     size_t img_size = 320*240*8; // 75 KB
 137     size_t working_size = img_size; // 51.25 KB is enough
 138     size_t retbytes;
 139     void* workarea;
 140     uint8_t* image;
 141     errval_t err;
 142
 143     struct capref img_cap;
 144     struct capref workarea_cap;
 145
 146     err = frame_alloc(&img_cap, img_size, &retbytes);
 147     assert(err_is_ok(err));
 148     assert(retbytes >= img_size);
 149
 150     err = frame_alloc(&workarea_cap, working_size, &retbytes);
 151     assert(err_is_ok(err));
 152     assert(retbytes >= working_size);
 153
 154     err = vspace_map_one_frame((void**)&image, img_size, img_cap,
 155                               NULL, NULL);
 156     assert(err_is_ok(err));
 157     err = vspace_map_one_frame(&workarea, working_size, workarea_cap,
 158                               NULL, NULL);
 159     assert(err_is_ok(err));
 160
 161     printf("Set up the image ...\n");
 162     printf("RGB image type: width:%d height:%d bytes/pixel:%d\n", lena_image.width, lena_image.height, lena_image.bytes_per_pixel);
 163     printf("Convert to grayscale, store in image buffer...\n");
 164
 165     for (int i=0; i<lena_image.width*lena_image.height; i+=1) {
 166         image[i] = lena_image.pixel_data[i];
 167     }
 168
 169     // TODO We should make sure here that image is actually fully in memory
 170     // and not still hanging around in the cache
 171
 172     // Does this do cache to mem writeback?
 173     //cp15_invalidate_tlb();
 174     //cp15_invalidate_i_and_d_caches();
 175     struct frame_identity ret;
 176     err = invoke_frame_identify(img_cap, &ret);
 177     assert (err_is_ok(err));
 178     omap44xx_fdif_fdif_picaddr_wr(&devfdif, ret.base); // make sure 5 least significant bits are 0!
 179
 180     err = invoke_frame_identify(workarea_cap, &ret);
 181     assert (err_is_ok(err));
 182     omap44xx_fdif_fdif_wkaddr_wr(&devfdif, ret.base); // make sure 5 least significant bits are 0!
 183
 184     omap44xx_fdif_fd_dcond_min_wrf(&devfdif, 0x0); // 40 pixel
 185     omap44xx_fdif_fd_dcond_dir_wrf(&devfdif, 0x0); // up?
 186
 187     omap44xx_fdif_fd_startx_startx_wrf(&devfdif, 0x0);
 188     omap44xx_fdif_fd_starty_starty_wrf(&devfdif, 0x0);
 189
 190     omap44xx_fdif_fd_sizex_sizex_wrf(&devfdif, 0x140); // TODO
 191     omap44xx_fdif_fd_sizey_sizey_wrf(&devfdif, 0xf0); // TODO
 192     omap44xx_fdif_fd_lhit_lhit_wrf(&devfdif, 0x5);
 193
 194     omap44xx_fdif_fd_ctrl_run_wrf(&devfdif, 0x1);
 195
 196     while(omap44xx_fdif_fd_ctrl_finish_rdf(&devfdif) != 0x1);
 197
 198     printf("Face detection completed:\n");
 199     printf("Read the results...\n");
 200
 201     int faces = omap44xx_fdif_fd_dnum_dnum_rdf(&devfdif);
 202     printf("Faces found: %d\n", faces);
 203     //omap44xx_fdif_pr(printbuf, PRINT_BUFFER_SIZE, &devfdif);
 204     //printf("%s\n", printbuf);
 205
 206     for (int i=0; i<faces; i++) {
 207         printf("Face %d:\n", i);
 208         int x = omap44xx_fdif_fd_centerx_centerx_rdf(&devfdif, i);
 209         int y = omap44xx_fdif_fd_centery_centery_rdf(&devfdif, i);
 210         printf("Position (X,Y): %d %d\n", x, y);
 211
 212         int size = omap44xx_fdif_fd_confsize_size_rdf(&devfdif, i);
 213         int confidence = omap44xx_fdif_fd_confsize_conf_rdf(&devfdif, i);
 214         int angle = omap44xx_fdif_fd_angle_angle_rdf(&devfdif, i);
 215         printf("Size: %d Confidence: %d Angle: %d\n", size, confidence, angle);
 216     }
 217
 218     return 0;
 219 }